Племенницата на Кихот Антония иска чичо й да бъде обявен за луд и да бъде изпратен в приют. Санчо Панса, прост, малоумен работник от селото, също влиза и разкрива, че е бил верният оръженосец на Кихот, тъй като заблуждаващият се идалго си е въобразявал, че е скитащ рицар. Той пресъздава това пътуване заедно с Алдонза, закоравяла проститутка, която Дон Кихот идеализира като своята чиста и непостижима любима Дулсинея.
Докато в двора на затвора разиграва двубой, Кихот случайно е съборен на земята и получава травма на главата. По време на неговия делириум Антония и падре решават, че той може безопасно да бъде пуснат, тъй като той вече не вярва, че е рицар. Въпреки това, когато Кихано възвръща разума си и осъзнава, че вече не е неговото алтер-его, той заклеймява „истинския“ свят като лудост и решава да се върне към благородните фантазии, които са придали на живота му смисъл и отличие. Санчо убеждава Алдонса да се присъедини към тях и тя доброволно става Дулсинея. Двойката се готви да си тръгне и отецът ги предупреждава, че докато лудостта може да донесе радост, разумът неизбежно ще последва. Кихот го уверява "Да мечтаеш за невъзможната мечта".
Докато завесата пада, Кихано и Алдонса/Дулсинея се присъединяват към Сервантес и другите затворници в танци и пеене, прегръщайки мечтите им, без значение колко нереалистични или „невъзможни“ могат да бъдат те.