Най-ранният предшественик на пианото обикновено се счита за цимбал, струнен инструмент с трапецовидна дъска и чукчета, размахвани от ръцете на играча, за да удрят струните.
В края на 1600 г. италианският производител на инструменти Бартоломео Кристофори усъвършенства цимбала, като добави механизъм, който използва лостове, чукове и амортисьори за удряне на струните. Този механизъм позволява по-голям контрол и изразителност при свиренето, правейки възможно създаването на ноти с различна динамика и тембър. Кристофори нарича изобретението си „gravicembalo col piano e forte“, което означава „клавесин с меко и силно“.
През 18 век други производители на инструменти започват да експериментират с дизайна на Кристофори и въвеждат допълнителни усъвършенствания и модификации. През 1711 г. Кристофори прави още едно значително подобрение, като добавя механизъм, наречен "изход", който позволява на чуковете бързо да се върнат в първоначалната си позиция след удара по струните, позволявайки на свирача да повтаря нотите бързо.
Терминът "пианофорте", комбинация от "пиано" (меко) и "форте" (силно), започва да се използва по-широко през 1700 г., за да опише тези нови инструменти. В крайна сметка се съкрати до „пиано“.
Готфрид Силберман, немски производител на инструменти, има няколко важни приноса за развитието на пианото през 1700 г. Той усъвършенства механизма на действие, подобри звуковата дъска и струните и въведе използването на дървена рамка вместо дървена кутия, което доведе до по-здрав и стабилен инструмент.
В началото на 19 век английският производител на пиана Джон Бродууд прави допълнителни подобрения на пианото, като въвежда нов тип механизъм за действие, който е по-отзивчив и издръжлив. Той също така експериментира с различни материали за струните, звуковите дъски и рамките, за да подобри звука и дълголетието на инструмента.
Горе-долу по същото време френският производител на пиана Себастиен Ерард разработи двойното действие, което позволява още по-бързо повторение на нотите. Той също така въвежда използването на метални рамки, които осигуряват по-голяма структурна здравина и позволяват по-високо напрежение на струните, което води до по-силен и по-мощен звук.
През 19-ти и 20-ти век в пианото са направени множество други нововъведения и усъвършенствания, като включването на педали за поддържане и затихване на звука, добавянето на повече октави и разработването на различни механизми за действие.
Следователно първото пиано не е било единствено изобретение, а по-скоро постепенна еволюция и усъвършенстване на по-ранните струнни инструменти с приноса на много производители на инструменти в продължение на няколко десетилетия.