- *Den sidste viking:Erik Ejegods liv og bedrifter* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Danmark* (2014)
- *Копенгаген:Историята на всички* (2017)
- *История на Дания:От старо време до нутид* (2019)
Есбенсен е написал и няколко детски книги и исторически романи. Носител е на наградата за детска книга на Министерството на културата на Дания.
В допълнение към писането си, Есбенсен е активен в политиката. Той беше избран в датския парламент през 2007 г. и служи до 2011 г. Той беше член на Датската народна партия, но напусна партията през 2010 г. поради несъгласия относно нейните политики. Сега Есбенсен е член на Консервативната народна партия.