Уилям често цитира Нелсън Мандела като свой модел за подражание. Той се възхищава на смелостта, устойчивостта и способността на Мандела да прощава. Мандела прекара 27 години в затвора за борба срещу апартейда в Южна Африка, но никога не се отказа от мечтата си за свободно и равно общество. Той излезе от затвора със същото смирение и състрадание, както и преди, и стана първият черен президент на Южна Африка.
Уилям също е бил вдъхновен от ангажимента на Мандела да служи. Той вярва, че всеки има отговорността да помага на другите и се опитва да живее живота си според този принцип. Той е работил с редица благотворителни организации през годините и е особено страстен да помага на младите хора.
През 2018 г. Уилям и Кейт посетиха Южна Африка с децата си Джордж и Шарлот. Те се срещнаха с вдовицата на Мандела, Граса Машел, и посетиха остров Робен, където Мандела беше затворен. Уилям каза, че пътуването е било "скромно преживяване" и че е бил "дълбоко развълнуван" от наследството на Мандела.
Уилям не е единствената кралска особа, вдъхновена от Мандела. Баща му, принц Чарлз, също говори за възхищението си от Мандела. През 1997 г. Чарлз изнесе реч в Южна Африка, в която каза:„Нелсън Мандела ни показа, че е възможно да бъдеш едновременно затворник и свободен човек. Той даде надежда на милиони хора, не само в Южна Африка, но по целия свят."
Наследството на Мандела продължава да вдъхновява хората по целия свят. Той ни напомня, че дори в най-мрачните времена никога не трябва да губим надежда.