* Професор Джордж Едуард Чалънджър: Известен, но ексцентричен учен, който открива плато в Южна Америка, обитавано от праисторически създания. Той е движещата сила зад експедицията в Изгубения свят.
* Лорд Джон Рокстън: Безстрашен и опитен ловец, който придружава Чалънджър в експедицията. Той е известен със своята смелост и умения да борави с огнестрелно оръжие.
* Едуард Малоун: Млад и амбициозен журналист, който се присъединява към експедицията, за да отрази историята. Първоначално той е скептичен към твърденията на Чалънджър, но в крайна сметка става вярващ.
* Професор Самърли: Застаряващ и скептичен зоолог, който първоначално не желае да се присъедини към експедицията, но в крайна сметка се съгласява да отиде, за да докаже, че Чалънджър греши.
* Инес (родена Гладис) Хъкстър: Млада жена, която придружава експедицията. Тя е дъщеря на финансиста на експедицията и първоначално е романтично заинтересувана от Едуард Малоун.
Докато това са главните герои, няколко други герои играят важни роли в историята. Те включват:
* Замбо: Местен водач, който помага на изследователите да се ориентират в джунглата и предоставя решаваща помощ.
* Местните жители на Изгубения свят: Първобитните хора, които живеят на платото и имат симбиотична връзка с динозаврите.
* Динозаврите: Различните праисторически същества, които обитават Изгубения свят, включително игуанодон, птеродактил и алозавър.
Взаимодействията и пътуванията на тези герои формират гръбнака на *Изгубеният свят*, кулминирайки във вълнуващо приключение, което тества тяхната смелост, находчивост и вярвания.