Уолтърс беше диагностициран с рак през 2012 г. Той претърпя химиотерапия и лъчетерапия, но ракът в крайна сметка се разпространи в белите му дробове. Той почина в дома си в Лос Анджелис, заобиколен от семейството си.
Уолтърс е най-известен с ролята си на детектив Тео Коджак в телевизионния сериал "Коджак" от 1973-1978 г. Той също така участва във филмите "Последният американски герой" (1973), "The Taking of Pelham One Two Three" (1974) и "The Warriors" (1979).
Освен актьорската си кариера, Уолтърс беше и успешен бизнесмен. Той притежаваше няколко ресторанта и нощни клубове в Лос Анджелис. Той беше и партньор в продуцентската компания, която продуцира филма "The Warriors".
Уолтърс е оцелял от съпругата си Лиза и двете им деца.